Honda去年研制成功了小型輕量且近似人類行走方式的可自立行走的新型人形機(jī)器人“ASIMO”。　

　　作為Honda長(zhǎng)期不懈地推進(jìn)基礎(chǔ)技術(shù)研究的一環(huán)，Honda以技術(shù)貢獻(xiàn)于人類，貢獻(xiàn)于社會(huì)為目標(biāo)，著手開(kāi)發(fā)自立行走人形機(jī)器人。該項(xiàng)研究開(kāi)發(fā)計(jì)劃于1986年開(kāi)始實(shí)施，1996年推出P2，并于1997年公開(kāi)機(jī)器人P3。　

　　“ASIMO”是在P3的基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展和進(jìn)化的，外形尺寸使人更感親切，可以在人們實(shí)際的生活空間內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，行走方式自然順暢更加接近于人類。另外，手臂的活動(dòng)范圍也有了進(jìn)一步擴(kuò)大。　

　　由于使用了攜帶式控制系統(tǒng)使其在操作性方面也有提高。　

　　“ASIMO”的特長(zhǎng)：　

　　·小型、輕量化　

　　·進(jìn)一步進(jìn)化了的步行技術(shù)　

　　·簡(jiǎn)單的操縱性　

　　·手臂活動(dòng)范圍的擴(kuò)大　

　　·易親近的外形設(shè)計(jì)　

　　(1)　小型·輕量化　

　　“ASIMO”的外形尺寸進(jìn)行了一系列的研究，使其在人類的生活空間中，機(jī)器人手臂能夠觸及到各類開(kāi)關(guān)、門(mén)扶手，并且在桌子、操作臺(tái)周圍可進(jìn)行操作，它全高為120cm。另外，在骨格構(gòu)造方面也重新進(jìn)行了設(shè)計(jì)，構(gòu)架的厚度進(jìn)一步輕薄化，控制單元采用了小型化的專用設(shè)計(jì)，“ASIMO”的重量?jī)H為43kg，大幅度地實(shí)現(xiàn)了輕量化(P3　全高160cm，重量130kg)。　

　　(2)　步行技術(shù)進(jìn)一步進(jìn)化　

　　在以往的步行控制技術(shù)之上增加了預(yù)測(cè)運(yùn)動(dòng)控制(預(yù)測(cè)下一個(gè)動(dòng)作使之預(yù)先進(jìn)行重心移動(dòng))“i-WALK”(Intelligent Realime Flexible Walking)技術(shù)，使順暢的方向轉(zhuǎn)換成為可能。另外，對(duì)于瞬間動(dòng)作的應(yīng)付等更接近于人類，可以更自然，更穩(wěn)定地進(jìn)行行走。　

　　(3)　操控簡(jiǎn)單　

　　增添了裝有電腦的工作平臺(tái)，由于采用了攜帶式控制系統(tǒng)使“自由行走的操縱”和“按鈕操縱動(dòng)作(身體擺動(dòng)，揮手)”成為可能，提高了操縱性。　

　　(4)　手臂活動(dòng)范圍擴(kuò)大　

　　由于肩軸關(guān)節(jié)的安裝角度向上傾斜了20度，使肘部的作業(yè)高度由水平向上提高了15度，由此使得P3的90度手臂活動(dòng)范圍擴(kuò)大到ASIMO的105度。　

　　(5)　易親近的外形設(shè)計(jì)　

　　尺寸小型化，通過(guò)更人性化的外觀設(shè)計(jì)使人感到柔和、親切。　

　　關(guān)于“ASIMO”的名稱“Advanced Step in Innovative Mobility”取其中的頭部字母而成“ASIMO”，意思是向著新時(shí)代進(jìn)化革新的移動(dòng)文化。　

　　“ASIMO”主要規(guī)格　

　　重量　　　　　　　　43kg　

　　全高　　　　　　　　1,200mm　

　　厚度　　　　　　　　440mm　

　　寬度　　　　　　　　450mm　

　　步行速度　　　　　　0-1.6km/h　

　　動(dòng)作自由度　　　　　頭自由度　2　　　　　　　腕自由度　5 x 2=10　

　　　　　　　　　　　　手自由度　1 x 2= 2　　　　腳自由度　6 x 2=12　　　　合計(jì)26自由度　

　　　　　　　　　　　　(自由度：相當(dāng)于人類的關(guān)節(jié)。前后、上下、回轉(zhuǎn)分別1自由度)　

　　調(diào)節(jié)系統(tǒng)　　　　　　伺服馬達(dá)　+　協(xié)調(diào)減速器　+　驅(qū)動(dòng)ECU　

　　控制系統(tǒng)　　　　　　步行/動(dòng)作操作ECU、無(wú)線通信ECU　

　　傳感器　　　　　　　足關(guān)節(jié)：6維力學(xué)傳感器　

　　　　　　　　　　　　身體部：回轉(zhuǎn)·加速度傳感器　

　　電源部分　　　　　　38.4V/10AH(Ni-MH)　

　　操作系統(tǒng)　　　　　　工作平臺(tái)及攜帶控制器